Título

COORDINATED CONTROL OF A 6-DOF ROBOTIC MANIPULATOR EMPLOYING VIRTUAL MODELS OF ITS ACTUATORS

Autor

Jessica Villalobos

Colaborador

Fernando Martell Chávez (Asesor de tesis)

Nivel de Acceso

Acceso Abierto

Licencia

http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0

Materias

Internal model control - (AUTOR) Model reference control - (AUTOR) Independent joint control - (AUTOR) Direct current motor - (AUTOR) UR5 manipulator - (AUTOR) Inverse kinematics - (AUTOR) INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA - (CTI) CIENCIAS TECNOLÓGICAS - (CTI) OTRAS ESPECIALIDADES TECNOLÓGICAS - (CTI) OTRAS - (CTI) OTRAS - (CTI)

Resumen o descripción

"This study proposes a scheme that combines the model reference control with the internal model control to impose a first-order behavior on the speed control system of direct current motors. This scheme is used as the internal loop to control the position of a model to use it as the reference for the physical motor.

This work also presents an inverse kinematic solution for the UR5 and algorithms to choose angles that do not lead to singularities. These algorithms can be used in independent joint control schemes such as the one proposed in this document."

Fecha de publicación

noviembre de 2023

Tipo de publicación

Tesis de doctorado

Versión de la publicación

Versión aceptada

Recurso de información

http://cio.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1002/1310

Formato

application/pdf

Idioma

Inglés

Sugerencia de citación

Villalobos, (2023). "Coordinated Control of a 6-DOF Robotic Manipulator Employing Virtual Models of its Actuators". Tesis de Doctorado en Ciencias (Óptica). Centro de Investigaciones en Óptica, A.C. Aguascalientes, Aguascalientes, México. 149 páginas.

Repositorio Orígen

REPOSITORIO INSTITUCIONAL DEL CIO

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