Título

Análisis, diseño y puesta en marcha de un sistema cartográfico semi‐ automático multi‐posicionador modular de resolución controlada

Autor

RICARDO TORRES REYES

Colaborador

PEDRO JAVIER GARCIA RAMIREZ (Asesor de tesis)

SERGIO VERGARA LIMON (Asesor de tesis)

Nivel de Acceso

Acceso Abierto

Licencia

http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0

Materias

Robots--Diseño y construcción - (LCC) Robótica en la medicina - (LCC) Cinemática - (LCC) INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA - (CTI)

Resumen o descripción

"Este documento presenta un trabajo de tesis que tuvo como finalidad el diseño y el desarrollo de un robot cartesiano de 3 gdl (Grados de Libertad). En la primera parte de este trabajo se presenta una pequeña introducción del estudio de las diferentes configuraciones de robots como sus tipos ya que el gran aporte que da la robótica a la medicina es relevante, hoy en día es posible realizar cirugías de alto riesgo con una gran seguridad y exactitud, evitando así algún error humano durante los procesos quirúrgicos, realizar cirugías en zonas en las cuales el cirujano no puede acceder o visualizar. A partir de la necesidad de llevar a cabo estudios de esta naturaleza, surge la necesidad por desarrollar un robot cartesiano que pueda hacer un estudio espacial puntual con una gran exactitud y precisión ya que esto se puede lograr con rieles de alta precisión y motorreductores que nos ayudaran para que tengamos un mejor desempeño. En la segunda parte del trabajo se presenta el diseño en Solidworks y la construcción de cada uno de los diferentes ejes que componen el robot cartesiano de 3 grados de libertad, los materiales utilizados para la construcción, así como el diseño de la etapa de potencia para los movimientos de desplazamiento en los ejes X, Y, Z, también se hace el estudio de la cinemática y dinámica del sistema, Se presenta la caracterización de los motores para que trabajen de manera lineal. En este trabajo se presenta el desarrollo de cada uno de los bloques del firmware que se realizaron mediante el software QUARTUS II, para poderlos implementar en la plataforma FPGA (Field Programmable Gate Array) también se presenta la interfaz gráfica creada en LabVIEW que manda las posiciones deseadas de cada uno de los ejes. Por último, se presentan los resultados experimentales del sistema y todas las etapas que conforman el robot cartesiano".

Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Fecha de publicación

diciembre de 2016

Tipo de publicación

Tesis de maestría

Recurso de información

https://hdl.handle.net/20.500.12371/2563

Formato

application/pdf

Idioma

Español

Audiencia

Público en general

Repositorio Orígen

Repositorio Institucional de Acceso Abierto RIAA-BUAP

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