Title

Control con ganancias variables para robots manipuladores

Author

OSCAR RAMOS ARROYO

Contributor

JOSE FERNANDO REYES CORTES (Thesis Adviser)

Access level

Open Access

Summary or description

Dentro de los resultados de comparación fue posible constatar que el controlador aquí diseñado funciona de forma adecuada para todos los distintos puntos a los que se les asignó cada eslabón. Hablando específicamente de las posiciones deseadas para ángulos mayores o iguales a 90°, las mediciones arrojaron una eficiencia del 50% con respecto a un eje de referencia; mientras que cuando las posiciones deseadas menores o iguales a 90° los índices mostraron un índice de efectividad bastante parecido al controlador tangente hiperbólico, lo que lo hace competitivo desde el punto de vista de control de regulación y un posible candidato para utilizarlo en estos aspectos.

Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Publish date

January, 2016

Publication type

Master thesis

Format

application/pdf

Language

Spanish

Audience

General public

Source repository

Repositorio Institucional de Acceso Abierto RIAA-BUAP

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