Título
Sincronización externa de robots móviles empleando acoplamiento dinámico
Outer synchronization of mobile robots by using dynamic coupling
Autor
York Alfredo Vara Herrera
Colaborador
ADRIAN ARELLANO DELGADO (Asesor de tesis)
CESAR CRUZ HERNANDEZ (Asesor de tesis)
Nivel de Acceso
Acceso Abierto
Materias
sincronización interna, sincronización externa, acoplamiento dinámico, robots móviles, redes complejas - (AUTOR) inner synchronization, outer synchronization, mobile robot, dyna- mic coupling, complex networks - (AUTOR) INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA - (CTI) CIENCIAS TECNOLÓGICAS - (CTI) TECNOLOGÍA ELECTRÓNICA - (CTI) INSTRUMENTOS ELECTRÓNICOS - (CTI) INSTRUMENTOS ELECTRÓNICOS - (CTI)
Resumen o descripción
En este trabajo de tesis de maestría se aborda el problema de sincronización externa de dos redes dinámicas complejas con robots móviles diferenciales como nodos, empleando acoplamiento dinámico y una configuración de acoplamiento maestro y esclavo con un control por retroalimentación dinámica. Acoplamientos dinámicos son implementados tanto para la sincronización interna de las redes, así como para la sincronización externa entre dichas redes. Lo anterior con la finalidad de analizar ventajas y desventajas del esquema de acoplamiento dinámico propuesto. De los resultados obtenidos en este trabajo de tesis, se observó que una de las principales ventajas del esquema de acoplamiento propuesto al utilizar un sistema intermediario que permite acoplar indirectamente los nodos de las redes (ya sea interna o externamente), es precisamente aislar las señales de control entre los sistemas involucrados, con lo que se puede evitar daño a los nodos por amplitudes de señales de control indeseadas. Además, el error en estado estacionario se ve notablemente disminuido para el esquema de acoplamiento propuesto, con la desventaja de presentar oscilaciones en el estado transitorio.
This Master of science thesis addresses the outer synchronization problem of two complex dynamic networks with differential mobile robots as nodes by using dynamic coupling, on a master-slave configuration and a dynamic feedback control law. Dynamic coupling is implemented in order to reach both inner and outer synchronization between the networks. The above with the purpose of analyze advantages and disadvantages of the proposed coupling scheme. From the obtained results, it was observed that one of the main advantages of the proposed coupling scheme when using an intermediary system that allows indirect coupling of the nodes of the networks (either internally or externally), is precisely to isolate the control signals between the involved systems, whereby damage to nodes by unwanted control signal amplitudes can be avoided. Furthermore, the steady-state error is remarkably reduced for the proposed coupling scheme, with the disadvantage of presenting oscillations in the transient state.
Fecha de publicación
2021
Tipo de publicación
Tesis de maestría
Recurso de información
Formato
application/pdf
Idioma
Español
Sugerencia de citación
Vara Herrera, Y.A. 2021. Sincronización externa de robots móviles empleando acoplamiento dinámico. Tesis de Maestría en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California. 104 pp.
Repositorio Orígen
Repositorio Institucional CICESE
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