Author: OSCAR RAMOS ARROYO

Control con ganancias variables para robots manipuladores

OSCAR RAMOS ARROYO (2016)

Dentro de los resultados de comparación fue posible constatar que el controlador aquí diseñado funciona de forma adecuada para todos los distintos puntos a los que se les asignó cada eslabón. Hablando específicamente de las posiciones deseadas para ángulos mayores o iguales a 90°, las mediciones arrojaron una eficiencia del 50% con respecto a un eje de referencia; mientras que cuando las posiciones deseadas menores o iguales a 90° los índices mostraron un índice de efectividad bastante parecido al controlador tangente hiperbólico, lo que lo hace competitivo desde el punto de vista de control de regulación y un posible candidato para utilizarlo en estos aspectos.

Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Master thesis

Robots--Sistemas de Control Manipuladores--mecanismo Cinemática INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA