Título
Odometría mediante visión artificial usando métodos director
Autor
Charles Fernando Velázquez Dodge
Colaborador
José Ruiz Ascencio
Nivel de Acceso
Acceso Abierto
Resumen o descripción
En este documento de tesis se reporta una investigación de los métodos directos y semi-
directos para odometría visual. Como resultado se presenta un algoritmo de visión por
computadora basado en estos métodos capaz de brindar información de localización en
tiempo real y construir un mapa en un espacio de tres dimensiones. Con ayuda de este
algoritmo se obtuvo información de localización de un robot móvil y mapas de sus
trayectorias recorridas.
Se hace una revisión de los antecedentes en TecNM-CENIDET, principalmente los más
recientes y que tienen alguna relación con los métodos directos, se describen las bases
teóricas para entender el modelo matemático de transformaciones en dos y tres
dimensiones, algoritmos de visión para localización y mapeo, métodos directos y semi-
directos, posteriormente, se analizan artículos del estado del arte en donde se utilizan
algunos métodos de visión relacionados con el tema, algunas implementaciones y
aplicaciones.
Se describe el sistema general, hardware y librerías utilizadas. Se describen los algoritmos
desarrollados para fltrado de señales y eliminación de ruido en sensores que funcionan
en conjunto con el algoritmo de visión, se explica con detalle el método directo
implementado, se muestran resultados de experimentos en cinco circuitos diferentes
donde se obtuvieron resultados con un error de 4% aproximadamente en superficies con
altos contrastes y un error de hasta un 22% en superficies lisas con pocos contrastes, la
velocidad del algoritmo es comparable con la visión humana, ya que es capaz de
funcionar a 24 cuadros por segundo.
Editor
Tecnologico Nacional de México
Fecha de publicación
19 de julio de 2019
Tipo de publicación
Tesis de maestría
Recurso de información
Formato
application/pdf
application/pdf
Idioma
Español
Repositorio Orígen
REPOSITORIO INSTITUCIONAL DEL TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
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