Título

Desarrollo de un sistema mecatrónico para controlar una silla de ruedas motorizada mediante diversos dispositivos por enlace inalámbrico

Autor

RIGOBERTO CERINO JIMENEZ

Colaborador

SERGIO VERGARA LIMON (Asesor de tesis)

DAVID EDUARDO PINTO AVENDAÑO (Asesor de tesis)

DARNES VILARIÑO AYALA (Asesor de tesis)

Nivel de Acceso

Acceso Abierto

Licencia

http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0

Materias

Robots--Cinemática - (LCC) Electromiografía - (LCC) Mecatrónica - (LCC) INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA - (CTI)

Resumen o descripción

"En el presente documento de tesis se plasma el proceso de desarrollo para instrumentar una silla de ruedas motorizada (SRM) que permita su control inalámbrico a través de diversos dispositivos mediante el protocolo de comunicación Bluetooth, así como su control manual a través de un joystick analógico. Se presenta el proceso realizado para el ensamble mecánico de la silla; el sistema de dirección mecánica está basado en una configuración diferencial ligada a una transmisión de cadena-piñón, con el objetivo de que ambas ruedas proporcionen tracción y direccionamiento, permitiendo así una mayor maniobrabilidad en escenarios pequeños. Se desarrolla la cinemática directa del robot para conocer el punto en el que la silla de ruedas se encuentra en el espacio; mediante la metodología de Euler-Lagrange se obtiene la dinámica del sistema y se toman en cuenta las restricciones de movimiento no holonómicas, para propósitos del estudio de un sistema de control y con fines de simulación y requerimientos físicos de los motores de tracción, lo que conlleva a la elección de las baterías de alimentación. Se realizan el diseño e instrumentación electrónica de la etapa de potencia necesaria para el movimiento del mecanismo, la cual utiliza MOSFET debido al alto consumo de corriente que generan los motores. Para el sistema de control se desarrolla una aplicación móvil que trabaja en el sistema operativo Android, la cual permitirá el control de la SRM de manera inalámbrica; se implementa un brazalete inalámbrico el cual detecta señales electromiográficas (EMG) que generan los músculos al realizar un movimiento de nuestro brazo, y como dispositivo de control final se implementa un control manual mediante un joystick."

Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Fecha de publicación

noviembre de 2017

Tipo de publicación

Tesis de maestría

Recurso de información

https://hdl.handle.net/20.500.12371/558

Formato

application/pdf

Idioma

Español

Audiencia

Público en general

Público en general

Repositorio Orígen

Repositorio Institucional de Acceso Abierto RIAA-BUAP

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