Título
Modelado y control de un sistema subactuado de 4 grados de libertad
Autor
JOSE MANUEL REYES RODRIGUEZ
Colaborador
JOSE FERNANDO REYES CORTES (Asesor de tesis)
JOSE ELIGIO MOISES GUTIERREZ ARIAS (Asesor de tesis)
Nivel de Acceso
Acceso Abierto
Resumen o descripción
"En el presente trabajo de tesis se lleva a cabo el control de posición del giroscopio ECP- 750, el cual es un sistema subactuado de cuatro grados de libertad, donde dos son actuados y dos subactuados, estos son producto de la dinámica generada por los grados de libertad actuados. El control de posición de sistemas subactuados no es trivial, por lo cual en esta tesis se aborda el tema partiendo desde el modelado cinemático directo y dinámico del giroscopio ECP-750.Para obtener el modelo cineático directo del giroscopio ECP-750 se utilizó una metodología bastante conocida y aceptada por la comunidad científica, esta es la convención de Denavit-Hartenberg, la cual por medio de matrices de transformación obtenidas de los paámetros físicos del sistema se obtiene una representación de la posición del extremo final del giroscopio (centrodegiro) respecto a un sistema de referencia fijo designado por Σ0 (x0,y0,z0). Al implementar dicha metodología se obtiene la representación matemática que relaciona el torque requerido para cada actuador o grado de libertad en el sistema y las propiedades físicas de éste. En la representación final del modelo dinámico se tiene la presencia de parámetros como: posiciones, velocidades y aceleraciones articularesmasas, inercias, longitudes y pares gravitacionales. Con la obtención del modelo cinemático directo y dinámico se aporta un modelo nuevo y no reportado en la literatura, siendo los primeros en obtener dichos modelos con las metodologías antes mencionadas."
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Fecha de publicación
2017
Tipo de publicación
Tesis de maestría
Recurso de información
Formato
application/pdf
Idioma
Español
Audiencia
Público en general
Repositorio Orígen
Repositorio Institucional de Acceso Abierto RIAA-BUAP
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