Título
Implementación de un control supervisorio difuso para el control de posición de un robot manipulador Delta
Autor
GILBERTO REYNOSO MEZA
Nivel de Acceso
Acceso Abierto
Materias
Resumen o descripción
En este trabajo se presenta el desarrollo y construcción de un Robot Manipulador Delta y la implementación de una estrategia de control supervisorio difuso sobre el mismo. El controlador difuso genera una ganancia para atenuar o amplificar la referencia en cada una de sus articulaciones a partir del error y de la razón de cambio del mismo. Esta estrategia se compara con la de un PID convencional obteniéndose, en general, un mejor desempeño. El Robot manipulador Delta pertenece a los robots manipuladores de cadena cinemática cerrada o robots paralelos. Estos robots poseen la particularidad de alcanzar altas aceleraciones debido a las pocas masas implicadas en su movimiento. Además, las fuerzas gravitacionales, fuerzas inerciales y la variabilidad de la masa hacen que la dinámica del robot sea no lineal. Esto obliga a utilizar estrategias de control que tengan un buen desempeño para todas las regiones alcanzables en su espacio de trabajo. El desarrollo del Robot manipulador Delta es el primer esfuerzo del departamento de Mecatrónica y Automatización del Tecnológico de Monterrey campus Monterrey por generar investigación en implementación de estrategias de control convencionales y no convencionales en este tipo de arquitecturas robóticas.
Maestro en Ciencias Especialidad en Automatización
Editor
Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey
Fecha de publicación
1 de diciembre de 2006
Tipo de publicación
Artículo
Recurso de información
Formato
application/pdf
Idioma
Español
Repositorio Orígen
Repositorio Institucional del Tecnológico de Monterrey
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