Title

Seguimiento de un objeto rígido mediante visión estéreo-Edición Única

Author

FEDERICO GUEDEA ELIZALDE

Access level

Open Access

Summary or description

El seguimiento de objetos para aplicaciones con robots requiere de algoritmos de visión

computacional que respondan a requerimientos de tiempo real. La exigencia es mayor si se usa un sistema de visión estéreo para obtener la profundidad o distancia a la que se

encuentra el objeto desde un punto de referencia visual para un robot.

El presente trabajo muestra una extensión para algoritmos relacionados con visión

estéreo y el seguimiento de objetos rígidos en trayectorias no conocidas con anterioridad.

El algoritmo desarrollado se basa en una combinación de la heurística de seguimiento

de centroide utilizando el método de interlinea, desarrollado por

[1], el cual presenta una

excelente eficiencia computacional, y el concepto del uso de partículas o puntos que rodean

un objeto para la predicción o estimación de su posición en un tiempo t (imagen actual),

conocida su posici∂on en un tiempo t-1 (imagen anterior) en un par de imágenes estéreo.

Se muestran los resultados obtenidos mediante la comparación de los métodos de

seguimiento de centroide mediante el método de interlinea [1], filtro de Kalman [2],filtro de Kalman extendido (EFK) [3] y algoritmo desarrollado en el presente trabajo de tesis

Maestra en Ciencias en Sistemas de Manufactura

Publisher

Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey

Publish date

November 1, 2005

Publication type

Master thesis

Information Resource

Format

application/pdf

Language

Spanish

Source repository

Repositorio Institucional del Tecnológico de Monterrey

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