Título

Análisis y obtención de la cinemática de un robot manipulador industrial de 3 GDL

Analysis and obtaining the kinematics of a 3 GDL industrial handling robot

Autor

FRANCISCO ENELDO LOPEZ MONTEAGUDO

HECTOR RENE VEGA CARRILLO

Nivel de Acceso

Acceso Abierto

Licencia

http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0

Materias

INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA - (CTI) Robot Cinemática Modelado Dinámico Articular Control PD+ Simulación

Resumen o descripción

This article presents the analysis of the kinematics and dynamics of a rotational three degrees of freedom manipulator robot. The main objective is to obtain the direct and inverse kinematic models of the robot, as well as the equations that describe the movement of two pairs: τ1 and τ2, through the dynamic model and the development of the Lagrange equations. Therefore, this document shows the mathematical analysis of both models. Once the equations representing the robot have been described, the calculations of the PD + controller are described, as well as the results obtained by simulating the manipulator equations, using the VisSim 6.0 program, with which the kinematics were programmed. To observe the importance of this analysis, a predefined linear trajectory was designed, which is normally used in various industrial applications.

En este artículo se presenta el análisis de la cinemática y dinámica de un robot manipulador de tres grados de libertad rotacionales. El objetivo principal es obtener los modelos cinemático directo e inverso del robot, así como las ecuaciones que describen el movimiento de dos pares: τ1 y τ2, mediante el modelo dinámico y el desarrollo de las ecuaciones de Lagrange. Por lo que en este documento se muestra el análisis matemático de ambos modelos. Una vez descritas las ecuaciones que representan al robot, se describen los cálculos del controlador PD+, así como los resultados obtenidos mediante la simulación de las ecuaciones del manipulador, utilizando el programa VisSim 6.0, con el cual se realizó la programación de los cinemáticos. Para observar la importancia de este análisis, se diseñó una trayectoria lineal predefinida, las cuáles normalmente se utiliza en diversas aplicaciones industriales.

Producción Científica de la Universidad Autónoma de Zacatecas UAZ

Fecha de publicación

16 de enero de 2019

Tipo de publicación

Artículo

Recurso de información

http://ricaxcan.uaz.edu.mx/jspui/handle/20.500.11845/1624

1946-5351

Formato

application/pdf

Idioma

Español

Audiencia

Público en general

Repositorio Orígen

Repositorio Institucional Caxcán

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