Título
Generación de trayectorias para un robot manipulador utilizando procesamiento de imágenes.
Autor
JORGE ALBERTO SOTO CAJIGA
Colaborador
JESUS CARLOS PEDRAZA ORTEGA (Asesor de tesis)
JOSE EMILIO VARGAS SOTO (Asesor de tesis)
Nivel de Acceso
Acceso Abierto
Materias
Resumen o descripción
"En este trabajo se presenta una propuesta para generar automáticamente trayectorias para un robot manipulador, específicamente el robot manipulador Melfa RV-2AJ de Mitsubishi, a partir del procesamiento digital de imágenes y el uso de herramientas matemáticas. El proyecto consiste en adquirir una imagen de un objeto (o figura) del cual se desea conocer
su contorno asociado. El cual representa la trayectoria que debe reproducir el robot
manipulador. Como primer punto se adquiere la imagen y se le aplica el tratamiento correspondiente, para
obtener una imagen binaria y finalmente el contorno asociado al objeto de la imagen. El
contorno se guarda en dos vectores x e y, correspondientes a la posición en el plano del
contorno, de este par de vectores se discriminan algunos puntos, en función a la geometría del
contorno del objeto, ya a que el número inicial de puntos de estos vectores en algunos casos
los hace inmanejables para el robot manipulador. A los puntos seleccionados de la discriminación de puntos de los vectores x e y, se les aplica
un par de interpolaciones paramétricas, una interpolación circular segmentaría y otra
interpolación polinómica segmentaría (splines). De acuerdo a una evaluación y a sus ventajas
la interpolación por splines es mejor que la interpolación circular y por consiguiente es la más
utilizada, sobre todo para realizar las interpolaciones en robótica. Sin embargo, el robot RV2-
AJ sólo cuenta con la interpolación circular, lo que hace que sea necesario utilizarla, para
poder validar todo el procedimiento. Así la interpolación por splines sólo puede ser evaluada
hasta una etapa de simulación y la interpolación circular hasta la etapa experimental. De la interpolación por splines (que son polinomios cúbicos y por consiguiente fácilmente
diferenciables), se obtienen los vectores tangentes y normales al contorno. Vectores que
representan la orientación en el espacio de dicho contorno. Para los cálculos de la cinemática inversa y la generación de la trayectoria del robot
manipulador, es necesario conocer la posición y orientación en el espacio de la trayectoria que
se desea seguir. La posición se conoce procesando la imagen, obteniendo el contorno y la
orientación determinando los vectores tangentes y normales de la interpolación, la cinemática
se resuelve y se genera la trayectoria del robot manipulador. Los resultados de los cálculos de la cinemática inversa son escalados a las dimensiones reales
y se utilizan pa
Fecha de publicación
agosto de 2006
Tipo de publicación
Tesis de maestría
Recurso de información
Formato
application/pdf
Idioma
Español
Cobertura
MX
Audiencia
Público en general
Repositorio Orígen
Repositorio Institucional CIDESI
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