Título

Comparación en la respuesta de los métodos de sintonización de la curva de reacción de Ziegler-Nichols y optimización computacional aplicados al control de un robot tipo SCARA

Comparison in the response of the tuning methods of the Ziegler-Nichols reaction curve and computational optimization applied to the control of a SCARA type robot

Autor

Martin Eduardo Rodriguez Franco

Yadira Fabiola Lopez Alvarez

Ricardo Jara Ruiz

Rene Moreno Frias

Nivel de Acceso

Acceso Abierto

Referencia de publicación

isbn: 9786078534746

URL/http://www.ecorfan.org/manuales/CIERMII2018/Abstract_Collection_CIERMII_18.pdf

Resumen o descripción

The present work shows the results obtained during the operation of a robotic arm in SCARA configuration. To obtain the transference function of the joint systems, the MATLAB software was used, based on an analysis of the feedback data given; applying to the determined models, the method of tuning the Ziegler-Nichols reaction curve for the establishment of the gain values of each PID controller used,which was applied in the manipulation of each joint of the robot. The results show a percentage lower than 2% of error in the final positioning of each articulation with respect to the requested value, for which the use of the computational optimization method is also proposed to obtain more efficient gain values in the controllers used for each system, with a percentage of 0.1% error; this with the purpose of granting and maintaining an adequate stability of the total robotic system.

Editor

Colegio de Ingenieros en Energías Renovables de Querétaro, A. C.

ECORFAN México

Fecha de publicación

2018

Tipo de publicación

Ítem publicado en memoria de congreso

Versión de la publicación

Versión publicada

Formato

application/pdf

Fuente

Abstracts collection. Congreso Interdisciplinario de Energías Renovables,- Mantenimiento Industrial, Mecatrónica e Informática. Colegio de Ingenieros en Energías Renovables de Querétaro A.C. (Octubre 25-26, 2018)

Idioma

Español

Audiencia

Público en general

Repositorio Orígen

CIATEQ Digital

Descargas

305

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