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10423 results, page 3 of 10

Controlador de llamadas telefónicas vía satélite: procesamiento de las señales a partir del inicio del diálogo.

Ernesto Eduardo Quiroz Morones (1983)

Este trabajo describe al Controlador de Llamadas Telefónicas Vía Satélite para Estaciones Terrenas Rurales (ETRs), puesto que el Controlador de Llamada Telefónicas resulta. de conjuntar el trabajo de tres tesis de maestría, en esta descripción se particulariza en las funciones y circuitería del Controlador asignadas al autor. El Controlador de Llamadas Telefónicas Vía Satélite fue diseñado en base a un microprocesador Motorola 6809, para funcionar como cerebro en cada ETR que forma parte de una Red DAMA (Acceso Múltile al Satélite con Asignación de Canales por Demanda). El Controlador de una ETR se encarga de manejar las secuencias de señalización con el Controlador de otra ETR y de la señalización con la Interfaz, para establecer enlaces telefónicos vía satélite entre abonados de las ETRs. Administra la utilización de las cuatro troncales en la ETR que le permiten establecer hasta cuatro enlaces telefónicos, y también administra casi 400 canales telefónicos del satélite que comparten 1600 ETRs, asignando canales a las ETRs que lo solicitan. Las principales tareas del Controlador DAMA que se desarrollaron en esta tesis son las siguientes: - Análisis de cada señal transmitida por las 1600 ETRs (excepto el Mensaje Inicial de Dirección) para actualizar la Lista de Canales Espaciales Disponibles e identificar las señales destinadas a la ETR particular. - Definir el protocolo de comunicación seguido por los Controladores DAMA desde que la ETR-llamada recibe la confirmación de la señal con que informó el estado del abonado llamado, este protocolo incluye el inicio del diálogo entre abonados y la finalización del enlace. -Procedimiento para terminar el protocolo de señalización y efectuar la desconexión del enlace telefónico entre dos ETRs que se están comunicando, cuando una de ellas ha transmitido dos veces la misma señal sin recibir la confirmación de que su señal arribó correctamente a la ETR-destino. -El diseño y construcción de la circuitería de la tarjeta en que se encuentran las memorias de Lectura Exclusiva y de Lectura/Escritura del Prototipo del Controlador DAMA. -Programas para que la microcomputadora HeathKit simulara las funciones de señalización de la Interfaz y de un segundo Controlador DAMA, necesarias para las pruebas de funcionamiento de la programación y circuitería del Prototipo del Controlador DAMA.

Master thesis

Fotónica,Fibra óptica,Efecto Raman,Esparcimiento de Brillouin INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES

Protocolo de comunicación para interconectividad de redes locales de datos inalámbricas tipo Ethernet

Communication protocol for interconnectivity of Wireless local area networks Ethernet-Like

Juan Ivan Nieto Hipolito (1994)

Las redes locales de datos desde sus inicios se han interconectado, independientemente de su topología, utilizando medios físicos como cable coaxial, par trenzado o fibra óptica. Para acceso al medio de comunicación se implementaron técnicas como paso testigo (token passing), contienda (CSMA) o encuesta (polling). Por la calidad de los servicios prestados por estas redes en la comunicación de datos, sus demandas se han incrementado inusitadamente. Uno de los costos mayores de la implementación de estas redes radica en el cableado, con la desventaja inherente al mismo cuando se requiere reubicar los nodos de la red. De aquí para tratar de solventar esta desventaja, una evolución natural es hacia redes locales de datos inalámbricas. De esto surgen las siguientes preguntas: ¿Cuál método de acceso para compartir el medio será el idóneo? ¿Qué tipo de tecnología será la más adecuada para el trasporte de la información? El objetivo de esta tesis es el modelaje y simulación del protocolo CSMA/CA para interconectar redes locales de datos inalámbricas tipo Ethernet utilizando la técnica de EE-CDMA para trasportar información.

Since its beginnings, the local area networks have been interconnected independently of their topology, using physical media such as coaxial cable, twisted pair or fiber optic To access the communication medium several techniques likes Token Passing, CSMA and Polling were implemented. The popularity of these networks has been increasing rapidly because of the big quality of the service they offer. The cabling is, among others, one of the higher costs in the implementation of these networks, with inherent disadvantage when networks node´s reubication is required. A natural evolution towards wireless local area networks is followed to solve this disadvantage. So the following questions appear: Which is the ideal access method to share the medium? Which technology is the best suited for the information transportation? The objective of this thesis is the modeling and simulation of the CSMA/CA protocol to interconnect wireless LAN´s Ethernet-like using the SS-CDMA technique to transport the information.

Master thesis

Transistores de efecto de campo INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES

Extracción de portadora y ayuda de adquisición de encadenamiento en comunicaciones ópticas coherentes

Carrier recovery and aided acquisition in coherent optical communications

Miguel Angel Cruz Reyes (1993)

A pesar de las ventajas ofrecidas por los sistemas de comunicaciones ópticas coherentes sobre los sistemas con detección directa, en cuanto a mayores distancias entre repetidores, multicanalización densa por longitud de onda óptica, entre otras; se presentan problemas en la implementación de cada uno de los elementos constituyentes del sistema general. La utlización de un formato de modulación BPSK-Portadora Suprimida en las comunicaciones ópticas coherentes, representa una buena opción para una probabilidad de error de bit dada, tomando en cuenta su economía en potencia transmitida. Sin embargo, en la sección de demodulación se requiere de algún esquema retroalimentado que sea capaz de realizar el proceso de extracción de portadora, esencialmente. En este trabajo se contempla el uso de un demodulador tipo Lazo de Costas, y de la misma forma se selecciona un método de Control Automático de Frecuencia (CAF) para el manejo de fluctuaciones de frecuencia comparables con el ancho de banda de dicho demodulador, de tal manera que se optimice su proceso de adquisición y encadenamiento, sin que se afecten las características dinámicas del funcionamiento del lazo. Se lleva a cabo una simulación de los circuitos CAF y Lazo de Costas, y una posterior implementación de un Lazo Compuesto CAF/COSTAS, para la demodulación de señales BPSK en comunicaciones ópticas coherentes.

In spite of the advantages that are shown by coherent optical communnications over direct detection fiber optic systems, in referring to longer distances between repeaters, optical wavelength multiplexing, among others, there are some subsystem´s implementation problems to solve. The BPSK-Suppressed Carrier modulation format appears like a very good option to use in coherent optical communications systems for a given bit error probability, taking in to account the power transmitted efficiency. However, in the demodulation stage it´s required a feedback scheme of recovering the carrier. In this work is proposed the use of a Costas Loop scheme for tracking and demodulation of BPSK-Suppressed Carrier signals, and an Automatic Frequency Control (AFC) is introduced when the initial frequency error is comparable to the Costas Loop bandwidth, to improve the acquisition process without significantly degrading the tracking threshold of the loop when the phase-locked condition is reached. Is performed an electronic SPICE simulation of both AFC and Costas Loop circuits, and a composite AFC/Costas Loop is realized by combining the individuals loops, with application to coherent optical communications.

Master thesis

Constante dieléctrica,Guías de onda rectangulares,constante de propagación INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES

Sistemas de explotación para el adquiridor de imágenes Tlalchialoni I.

Raúl Rico Martínez (1986)

En este trabajo se presenta el desarrollo de la circuitería y los programas necesarios que se crearon para una microcomputadora UNIVERSE 68/05 de Charles River Data Systems, con el fin de controlar y acceder al sistema de adquisición y despliegue de imágenes TLALCHIALONI I, diseño original del Instituto de Astronomía de la U. N. A. M. Se diseñó una interfaz que permite efectuar accesos directos a la memoria de TLALCHIALONI para la transferencia de imágenes entre la computadora y aquél. Asimismo, se anexó el sistema de cómputo un controlador de unidades de cinta magnética para el respaldo de información masiva. Se desarrollaron los programas de control o manejadores de las interfaces mencionadas y se incorporaron al sistema operativo de la microcomputadora. Se crearon funciones utilitarias para los usuarios. Se muestran resultados obtenidos en pruebas diversas del sistema.

Master thesis

Comunicaciones digitales INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES

Sistema de transferencia de datos utilizando el ducto IEEE-488.

David Silva García (1982)

Se describe el diseño e implementación de las interfaces de un conductímetro de agua marina y una grabadora digital de cinta magnética que cumplen con la norma para la interconexión digital de instrumentos programables IEEE-488. Estas interfaces son controladas por una pareja amo-esclavo de procesadores. Tanto el conductímetro como la grabadora forman parte de un proyecto más amplio, el diseño de un medidor automático de conductividad, presión y temperatura(C.P.T.) del agua marina, en proceso de desarrollo en el C.I.C.E.S.E. Ambas interfaces utilizan solo una fuente de alimentación de +5 volts y, en general, se implementaron utilizando circuitos tipo Schottky de baja potencia. Los puntos más importantes en el desarrollo de este trabajo fueron: - Diseño de las funciones de interfaz apropiadas a cada una de las dos interfaces -Implementación y prueba de cada función de interfaz por separado Realización de la programación necesaria para llevar a cabo la comunicación entre el controlador y la grabadora y entre el controlador y el conductímetro - Construcción y prueba de la interfaz de la grabadora - Construcción y prueba de la interfaz del conductímetro

Master thesis

Protocolos para redes de computadora INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES

Mediciones espectrales en láseres de semiconductor: modulaciones y ruidos en comunicaciones ópticas coherentes

Spectral mesurements in semiconductor lasers: modulations and noises in coherent optical communication

Enrique Pacheco Cabrera (2002)

La radiación emitida por láseres de semiconductor utilizados en telecomunicaciones ópticas presenta inestabilidades en frecuencia y fase ópticas (ruido de fase) inevitables, debidas a procesos cuánticos en la cavidad láser. Si bien la presencia de estas fluctuaciones no afecta a los sistemas de telecomunicaciones ópticas con fotodetección directa (incoherente), sí constituye un ruido que degrada drásticamente el desempeño de los sistemas de telecomunicaciones ópticas coherentes, especialmente los que utilizan modulación angular, tales como PSK ó FSK óptica. En este trabajo se presentan los resultados obtenidos con la implementación de una técnica interferométrica auto-heterodina que permite el análisis de las propiedades espectrales de láseres de semiconductor. Se describe la teoría asociada con los conceptos del ruido de fase en láseres de semiconductor, se realizan mediciones de las propiedades espectrales de un láser de InGaAsP mediante la utilización de técnicas de medición en el dominio tiempo-frecuencia.

The radiation emitted by semiconductor lasers used in optical telecommunication systems presents unavoidable instabilities in optical frequency and phase (phase noise), due to quantum processes in the laser cavity. Although the presence of these fluctuations doesn´t affect the optical telecommunication systems with direct photo-detection (incoherent), it does constitute a noise that drastically degrades the performance of the coherent optical communications systems, especially those that utilize angular modulation, such as optical PSK or FSK. In this work we present the results from the implementation of a delayed self-heterodyne interferometric technique that allows the analysis of the spectral properties of semiconductor lasers. The theory associated with the concepts of noise in semiconductor lasers is described and finally we carry out measurements on the spectral properties of an InGaAsP laser using time-frequency techniques.

Master thesis

Amplificador distribuido,Transistores de efecto de campo con modulación impurificada,Diseño y construcción,Amplificador de microondas INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES

Diseño de controladores H-infinito para sistemas no suaves con aplicación a sistemas mecánicos

H-infinity control design for nonsmooth systems with application to mechanical sistems

Luis Tupak Aguilar Bustos (2003)

El presente trabajo de tesis trata sobre el diseño de controladores H∞ con aplicación a sistemas mecánicos con fricción considerando que sólo se dispone de información de la salida para retroalimentación. La justificación de este problema reside en que formulaciones anteriores asumen que el sistema no lineal en estudio es suave. Esta consideración es una desventaja en sistemas mecánicos en el momento de sumar en el modelo dinámico EulerLagrange la fuerza de fricción. Se puede demostrar mediante la teoría de análisis no suave que la función no lineal puede ser discontinua o continua no diferenciable y de esta manera relajar la condición de suavidad del sistema. Entonces el problema de control H∞ es estabilizar de manera asintótica las trayectorias del sistema con fricción hacia el equilibrio y además debe atenuar cualquier perturbación admisible que influya sobre la trayectoria. En la consideración de atenuación a disturbios se toman en cuenta las discrepancias debido al error de modelado defricción. Para la solución del problema se deben resolver un par de ecuaciones de Hamilton-Jacobi-Isaacs en derivadas parciales presentando complicaciones teóricas y computacionales. Esto no es dificultad si se resuelve el problema de manera local que lleva a la solución de un par de ecuaciones diferenciales de Riccati para el sistema linealizado. Por otro lado se sabe que las ecuaciones de Hamilton-Jacobi-Isaacs permiten el diseño de controladores H∞ que aseguren estabilidad del sistema ante perturbaciones sin necesidad de encontrar la función de Lyapunov explícita para tal efecto. Se complementa el trabajo de tesis con resultados experimentales en un robot manipulador de tres grados de libertad.

This theses deals with the H∞-control synthesis for nonsmooth mechanical systems via measurement feedback. Although the synthesis procedure results in the in¯nite-dimensional solvability problem for two Hamilton-Jacobi-Isaacs inequalities arising in the state-feedback and, respectively, output-injection design, this difficulty is circumvented by solving the problem locally. A local solution is derived by means of a certain perturbation of the differential Riccati equations, appearing in solving the H∞-control problem for the linearized system, while these unperturbed equations have bounded positive semidefinite solutions. Under appropriate assumptions the existence of suitable solutions of the differential Riccati equations, appearing in solving the H∞-control problem for the linearized system, is shown to be necessary and sufficient condition for a local solution of the nonsmooth H∞-control problem to exist. Theoretical results are applied to a position tracking control problem for mechanical systems with friction. Due to the nature of the approach, the resulting controller additionally yields the desired robustness properties against the discrepancy between the real friction and that described in the model. Theoretical results are applied to a position tracking control problem and, particularly, a regulation problem for mechanical systems with friction. Performance issues of the nonlinear H∞ controller are illustrated experimentally in a three degrees-of-freedom robot manipulator.

Doctoral thesis

Control H, Fricción, Robots manipuladores, Sistemas no suaves, Friction, Manipulators robots, nonsmooth systems INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES

Procesamiento espacial y espacio-temporal mediante arreglo de antenas en comunicaciones inalámbricas

Spatial and time-space processing by antenna arrays in wireless communications

José Luis Mendoza Torres (2003)

La demanda actual de los sistemas de comunicaciones inalámbricas experimenta un crecimiento total y sin precedentes, con una proyección anual de ingresos a nivel mundial que excede los $100 billones de dólares en los comienzos del nuevo milenio. Estos sistemas inalámbricos deben brindar servicio a muchos usuarios a altas tasas de datos bajo condiciones de propagación adversas, y por lo tanto, requieren de técnicas de comunicación en el estado del arte. Como consecuencia, surge el mayor reto tecnológico en el mundo de las comunicaciones inalámbricas: la necesidad de incrementar la eficiencia espectral de las redes inalámbricas. El filtraje espacial por medio de antenas inteligentes o adaptativas ha surgido como una técnica muy importante para mejorar las prestaciones de los sistemas móviles celulares. El filtraje en el dominio espacial puede separar tanto espectral como temporalmente las señales de múltiples usuarios cuyas replicas o multitrayectorias se encuentran confundidas o traslapadas dentro del mismo entorno celular, y por lo tanto, la dimensión espacial puede ser explotada como una técnica de acceso múltiple híbrida complementando FDMA, TDMA y CDMA. Un sistema de antenas inteligentes consiste de un arreglo de antenas combinado con un adecuado procesamiento de la señal en el dominio del espacio y del tiempo. El procesamiento espacial introduce un nuevo grado de libertad en el diseño del sistema con un enorme potencial para mejorar las prestaciones del sistema, incluyendo un mayor alcance, un incremento en capacidad, soporte para altas tasas de datos, un menor consumo de potencia en el terminal móvil y un mejor rendimiento en VER. Ciertamente se ha argumentado que los requerimientos en prestaciones de los sistemas inalámbricos del futuro, no pueden alcanzarse sin el uso de los sistemas de antenas inteligentes. El diseño completo de un sistema de antenas inteligentes y el análisis apropiado de sus prestaciones requieren de una nueva clase de modelos de canal radio que incorporen características espaciales y temporales. Aunado a esto, los sistemas de antenas inteligentes requieren de optimizar sus patrones de radiación y recepción en respuesta al entorno de la señal. De esta forma, los algoritmos de estimación del parámetro DOA se convierten en un factor de fundamental importancia dentro del contexto de la tecnología de antenas inteligentes. A través de las técnicas de estimación del parámetro DOA, es posible determinar la posición angular de las fuentes activas y de los interferentes dentro del escenario celular. No obstante, en un canal con desvanecimiento multitrayectoria, las señales electromagnéticas interactúan con el entorno en una forma muy compleja, degradando significativamente las prestaciones de los algoritmos de estimación de la dirección de arribo. En este trabajo de tesis se analizan las prestaciones de métodos basados en estructuras de valor propio, tales como MUSIC y Root MUSIC en un entorno dispersivo macrocelular en términos de precisión y resolución en la estimación de la dirección de arribo. Esta tesis proporciona una perspectiva muy completa en la cual se analiza la superioridad de Root MUSIC con respecto a MUSIC espectral, dentro del contexto de un arreglo lineal uniforme de antenas, para el caso de fuentes que no cumplen con un nivel mínimo de separabilidad espacial.

Master thesis

Comunicaciones Inalámbricas, Antenas Inteligentes, Filtraje Espacial, ULA, DOA, AOA, TOA, MUSIC, Root MUSIC, Mobile Communications, Smart Antennas, Spatial Filtering INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES

Análisis y adaptación de codecs para la transmisión de audio cardiaco sobre redes inalámbricas con tasas de datos bajas/medianas

Analysis and adaptation of codecs for hearth sound transmission over low/medium data rates wireless networks

Liliana Castorena Lara (2012)

Una de las prioridades de cualquier sociedad debe ser la de proveer servicios de salud adecuados para la población. Dentro del perímetro de un área urbana, no existe gran problema para recibir atención médica básica basada en auscultación con estetoscopio, el cual es la herramienta de diagnóstico más utilizada por los médicos generales. Sin embargo, en muchas localidades de nuestro país no se cuenta con acceso a dicha atención medica básica. Esta problemática puede ser resuelta estableciendo sistemas de telemedicina sobre la redes de datos disponibles en dichas localidades. Sin embargo, una limitante para el establecimiento efectivo de un sistema de telemedicina son las tasas de datos ofrecidas por dichas redes. Por ejemplo, aun y cuando en la actualidad existen estetoscopios digitales que permiten la transmisión de señales de audio cardiaco sobre redes de datos, el ancho de banda requerido hace que su utilización sea prohibitiva cuando se consideran las capacidades ofrecidas por las redes de datos disponibles en localidades remotas de nuestro país. El presente trabajo de investigación tiene como objetivo encontrar un mecanismo que permita la transmisión de señales de audio cardiaco en redes inalámbricas con tasas de datos bajas/medianas. Se decidió enfocarse en este tipo de señales debido a que las enfermedades cardiovasculares son la segunda causa de mortalidad en México. Para ello se analizaron códec de audio existentes para aplicarlos a señales de audio cardiorrespiratorio y realizar su compresión y transmisión. El uso de los códec para comprimir/transmitir audio cardiorrespiratorio no es trivial; esto debido a que la mayoría de los códec fueron desarrollados para otro tipo de aplicaciones y podrían introducir distorsiones en la señal que conlleven a un mal diagnóstico. En este sentido se evaluó el desempeño de los códec al codificar/decodificar señales de audio cardiorrespiratorio para después comparar la señal resultante con la original mediante pruebas objetivas y preceptuales estandarizadas. Como resultado de estas pruebas se descartaron varios códec, seleccionando únicamente aquellos que arrojaron resultados satisfactorios en las pruebas. Posteriormente se analizó la factibilidad de utilizar estos códec para la transmisión de audio cardiorrespiratorio sobre redes inalámbricas con tasas de datos bajas/medianas. Para esto se analizaron las tramas generadas por dichos códec para posteriormente determinar un mecanismo de empaquetamiento y transmisión sobre una red punto a punto con transceptores IEEE 802.15.4. Se evaluó la utilización de los códec en este tipo de redes por medio de simulación y utilizando una cama de pruebas física con transceptores XBee Pro. Finalmente se realizaron pruebas sobre las señales recibidas para dar una recomendación final respecto a los códec a utilizar para este tipo de aplicaciones. Las contribuciones de esta tesis pueden utilizarse como referencia para el establecimiento de un sistema de teleauscultación en redes de datos con anchos de banda limitado.

Within the perimeter of an urban area, there is no mayor problem to receive basic medical services based on auscultation with a stethoscope (which is an almost ubiquitous diagnostic tool used by general physicians). However, many locations in our country do not have access to such basic medical services. One way to solve this problem is by establishing telemedicine systems over the existing data networks available in these locations. However, the data rates offered by these data networks present a challenge for the effective deployment of any telemedicine solution. For example, even though digital stethoscopes that enable transmission of cardiorespiratory audio over data networks can be found in the market, the bandwidth required to implement such systems overcomes the capabilities offered by the data networks found in remote regions of our country. The aim of this research work is to find a mechanism that enables the transmission of heart sound signals over wireless networks with low/medium data rates. The fact that cardiovascular diseases are the second cause of death in Mexico is the reason why this work focused in this kind of signals. In order to address this issue, different audio codecs are analyzed to determine its suitability for the compression/transmission of cardiorespiratory signals. The use of codecs for transmitting such signals is not a trivial task. This is because most of the codecs were developed for other applications and may introduce significant distortions to the signal that could lead to wrong diagnosis. Therefore, each codec is evaluated by encoding/decoding cardiorespiratory audio signals and then comparing the decoded and the original audio signals. The comparison is performed by using standardized perceptual (subjective) and objective audio tests. As a result of these tests several popular audio codecs are discarded, choosing only those that provided satisfactory results in the tests. The selected codes are further analyzed to determine its suitability for cardiorespiratory audio transmission over wireless networks with low/medium data rates. The analysis focuses in the data framing provided by the codec, such that a mechanism for the signal transmission over an IEEE 802.15.4 peer to peer network can be set. The use of the codecs over these kind of networks is evaluated by means of simulation and a testbed using XBee Pro transceivers. In order to provide a final recommendation, audio quality tests are further performed over the compressed signals after they are received in the XBee Pro transceiver. The contributions of this thesis can be used as a guideline for the design of a teleauscultation system over data networks with low data rates.

Master thesis

Beamforming coordinado, Feedforward limitada, MU-MIMO, MIMO-OFDM INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES

Control robusto de movimiento de un sistema mecánico subactuado de tres grados de libertad

Robust motion control for a three degrees of freedom underactuated mechanical system

Iliana Marlen Meza Sánchez (2011)

En el presente trabajo de tesis se presenta una solución al problema de control de seguimiento para un sistema mecánico subactuado de tres grados de libertad basada en la planificación de movimiento. Contrario a lo que sucede con mecanismos completamente actuados, en un sistema subactuado, el problema de seguimiento de trayectorias constituye un reto debido a que no es posible controlar cada grado de libertad en forma directa. Para resolver este problema, se propone un esquema de solución basado en dos etapas. En la primera etapa, se definen trayectorias a través del diseño por restricciones virtuales holonómicas (VHCA - Virtual Holonomic Constraints Approach). Las trayectorias establecidas en esta etapa, denominadas restricciones virtuales polinómicas, se redefinirán como las trayectorias objetivo a ser impuestas por medio de algoritmos de control robustos, con la finalidad de obtener en el mecanismo un comportamiento deseado. En la segunda etapa, la estabilidad del sistema en lazo cerrado es analizada a través de la dinámica reducida que se obtiene al imponer las restricciones virtuales polinómicas sobre el sistema. Se presentan resultados numéricos y experimentales que demuestran la robustez y efectividad del esquema de solución propuesto.

In this work, a motion planning-based solution to a tracking control problem is developed for an underactuated mechanical system of three degrees of freedom. In contrast to fully actuated systems, the lack of possibility to straightforwardly track each degree of freedom becomes a challenging task. A two-step procedure has been established in order to provide a feasible solution to the afore-mentioned problem. At the first step, a target motion to be enforced by a feedback control law is determined based on the Virtual Holonomic Constraints Approach (VHCA). Then, the resulting constraints are achieved by designing an appropriate robust control algorithm to impose desired behavior on the underlying system. At the second step, the stability of the closed-loop system is analyzed by means of that of the reduced-order dynamics confined to the virtual holonomic constraint. Numerical and experimental results are presented to confirm robustness and effectiveness of the proposed approach.

Doctoral thesis

Sincronización,Sistemas hamiltonianos,Comportamiento caótico en sistemas,Oscilador caótico de Lorenz INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES