REAL TIME EMBBEDED RGB-D SLAM USING CNNS FOR DEPTH ESTIMATION AND FEATURE EXTRACTION

Marcos Renato Rocha Hernández (2023)

"A robust and efficient Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) system is essential for intelligent mobile robots to work in unknown environments. For visual SLAM algorithms, though the theoretical framework has been well established for most aspects, feature extraction and association is still empirically de signed in most cases, and can be vulnerable in complex environments. Also, most of the most robust SLAM algorithms rely on special devices like a stereo camera or depth sensors, which can be expensive and give more complexity to the system, that is why monocular depth estimation is an essential task in the computer vision community. This work shows that feature extraction and depth estimation using a monocular camera with deep convolutional neural networks (CNNs) can be incorporated into a modern SLAM framework. The proposed SLAM system utilizes two CNNs, one to detect keypoints in each im age frame, and to give not only keypoint descriptors, but also a global descriptor of the whole image and the second one to make depth estimations from a single image frame, all using only a monocular camera."

Master thesis

SLAM Inteligencia Artificial CNN Sistemas embebidos Redes neuronales Cámara monocular INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LOS ORDENADORES INTELIGENCIA ARTIFICIAL INTELIGENCIA ARTIFICIAL

Contratos inteligentes para la gestión de datos de sensado móvil y vestible para aplicaciones en salud

Smart contracts for mobile and wearable sensing data management for health applications

José Ricardo Cedeño García (2023)

El aumento en la producción de datos derivado de la adopción de tecnologías móviles y de IoT está revolucionando la salud, pero también plantea importantes retos éticos y de privacidad. Los recientes avances en el aprendizaje automático han resaltado la importancia de recopilar y etiquetar datos correctamente, en especial para fines críticos, como el desarrollo de aplicaciones para cuidados médicos. La recopilación de datos médicos para tareas de aprendizaje automático presenta limitaciones en cuanto a la cantidad, variedad y calidad de las fuentes disponibles. Una forma de abordar este dilema es el uso de Blockchain para la recopilación y el uso de datos de pacientes. El anonimato de una red centralizada permite proteger la identidad del paciente. La estructura formada por nodos permite que la información esté siempre disponible y no dependa de un servidor principal. La inmutabilidad de los registros en la cadena garantiza la trazabilidad inequívoca del flujo de los datos del paciente. Por último, los mecanismos de consenso y recompensa de la red podrían motivar a nuevos usuarios a participar del sensado activo. Presentamos TRHEAD, una arquitectura de referencia basada en la Blockchain para recopilar datos sanitarios, firmar consentimientos, anotar datos y obtener crédito por los mismos, permitiendo a los usuarios rastrear el uso de sus datos, a los científicos rastrear su procedencia y proteger al mismo tiempo la privacidad de los pacientes. Exponemos dos implementaciones de nuestra arquitectura aplicadas a distintas campañas de sensado para comprobar su viabilidad, así como los resultados de su aplicación en estos escenarios y las conclusiones que desprendieron de su análisis. Dado que uno de los objetivos principales de TRHEAD es la recopilación de datos mediante sensado activo para el entrenamiento legal/consciente de modelos de aprendizaje automático, se realizó el entrenamiento de un modelo con los datos obtenidos de la campaña de sensado correspondiente a imágenes de rostros humanos, con el fin de detectar estados de ánimo. Finalmente se discute el papel de TRHEAD en el aseguramiento del trato justo y consciente de la información de los pacientes y el camino por recorrer en el perfeccionamiento de la arquitectura.

The increase in data production resulting from the adoption of mobile and IoT technologies is revolutionizing healthcare, but it also poses significant ethical and privacy challenges. Recent advances in machine learning have highlighted the importance of collecting and labeling data correctly, especially for critical purposes such as deploying healthcare software. Collecting medical data for machine learning tasks presents limitations in terms of the quantity, variety, and quality of available sources. One way to address this dilemma is the use of Blockchain for the collection and use of patient data. The anonymity of a centralized network allows the patient’s identity to be protected. The structure formed by nodes allows information to be always available and not dependent on a main server. The immutability of the records in the chain guarantees the unequivocal traceability of the flow of patient data. Finally, the network’s consensus and reward mechanisms could motivate new users to participate in active sensing. We present TRHEAD, a Blockchain-based reference architecture for collecting healthcare data, signing consents, annotating data and getting credit for it, allowing users to track the use of their data, scientists to track its provenance while protecting patients privacy. We present two implementations of our architecture applied to different sensing campaigns to test their feasibility, as well as the results of their application in these scenarios and the conclusions drawn from those results. Since one of the main objectives of TRHEAD is the collection of data through active sensing for the legal/conscious training of machine learning models, a model was trained with the data obtained from the sensing campaign corresponding to images of human faces, in order to detect moods. Finally, the role of TRHEAD in ensuring the fair and conscientious treatment of patient information and the road ahead in refining the architecture is discussed.

Master thesis

Contratos Inteligentes, Blockchain, Privacidad, Aprendizaje de Máquina Etico, Recopilación Consciente de Datos, Consentimiento, Arquitectura de Referencia Smart Contracts, Blockchain, Privacy, Ethical Machine Learning, Conscious Data Collection, Consent, Reference Architecture INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LOS ORDENADORES INTELIGENCIA ARTIFICIAL INTELIGENCIA ARTIFICIAL

Usando la descomposición de un grafo Halin para el diseño de algoritmos autoestabilizantes

Using Halin graph decomposition for the design of self-stabilizing algorithm

Daniel Uriel Orozco Lomelí (2023)

Sea G = (V, E) un grafo no dirigido. El problema de encontrar un conjunto independiente fuerte en G, es identificar un conjunto S ⊆ V , tal que dados dos vértices arbitrarios de S, éstos estén separados entre sí por el menos tres aristas. Encontrar un conjunto S de tamaño máximo pertenece a la clase NP-Difícil. Por otro lado, el problema de encontrar un conjunto dominante total en G es identificar un conjunto D ⊆ V , tal que cualquier vértice en V tenga al menos un vecino que pertenezca a D. Encontrar un conjunto D de tamaño mínimo también pertenece a la clase NP-Difícil. En este trabajo de tesis se diseñaron dos algoritmos, uno que resuelve el problema de encontrar un conjunto independiente fuerte maximal y otro que resuelve el problema de encontrar un conjunto dominante total minimal. Estos dos problemas son menos restrictivos que las versiones de optimización descritas al principio de este texto y se sabe que pertenecen a la clase P. Los algoritmos diseñados corren en un sistema distribuido, son autoestabilizantes, son tolerantes a fallas transitorias y funcionan para grafos Halin. Los grafos Halin pertenecen a la clase de grafos 2-outerplanares y tienen la propiedad de que se pueden partir en dos subgrafos muy conocidos, un árbol y un ciclo. Los algoritmos propuestos aprovechan la propiedad anterior para disminuir la complejidad de los mismos. Hasta donde tenemos conocimiento, los algoritmos propuestos, que corren en tiempo lineal en el número de vértices, son los algoritmos más rápidos existentes para los problemas del conjunto independiente fuerte maximal y el conjunto dominante total minimal.

Let G = (V, E) be an undirected graph. The problem of finding a strong stable set in G, is to identify a set S ⊆ V , such that given two arbitrary vertices of S, they are separated from each other by at least three edges. Finding a set S of maximum size belongs to the class NP-Hard. On the other hand, the problem of finding a total dominanting set in G is to identify a set D ⊆ V , such that any vertex in V has at least one neighbor belonging to D. Finding a set D of minimum size also belongs to the class NP-Hard. In this thesis work, two algorithms were designed, one that solves the problem of finding a maximal strong stable set and one that solves the problem of finding a minimal total dominanting set. These two problems are less restrictive than the optimization versions described at the beginning of this text and are known to belong to the P class. The designed algorithms run on a distributed system, are self-stabilizing, are transient fault tolerant, and work for Halin graphs. Halin graphs belong to the 2-outerplanar class of graphs and have the property that they can be split into two well-known subgraphs, a tree and a cycle. The proposed algorithms take advantage of the above property to decrease the complexity of the algorithms. To the best of our knowledge, the proposed algorithms, which run in linear time in the number of vertices, are the fastest existing algorithms for the maximal strong stable set and minimal total dominating set problems.

Master thesis

Grafo Halin, Sistemas Distribuidos, Autoestabilización, Conjunto Independiente Fuerte, Conjunto Dominante Total Halin Graph, Distributed Systems, Self-stabilizing, Strong Stable Set, Total Dominating Set INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LOS ORDENADORES LENGUAJES ALGORÍTMICOS LENGUAJES ALGORÍTMICOS

An efficient transformation method for genome editing of elite bread wheat cultivars

Akshaya Biswal Kanwarpal Dhugga (2023)

Article

Particle Bombardment Wheat Growth-Regulating Factor 4 Wheat Growth-Interacting Factor Wheat Mildew Locus O CIENCIAS AGROPECUARIAS Y BIOTECNOLOGÍA CRISPR GENE EDITING TRANSFORMATION WHEAT

Un Fantasma recorre el mundo: El fantasma de las privatizaciones. Balance del cambio y continuidad en las asociaciones publico-privadas bajo el gobierno de izquierda de México(2018-2021)

MARIELA DIAZ SANDOVAL ALBERTO ESPEJEL ESPINOZA (2021)

The purpose of this article is to analyze the politics around privatizations in the left-wing government of Andrés Manuel López Obrador (Amlo). The aim is to identify the ideational mark and the possible breaks or continuities of the infrastructure policy in a global context characterized by the promotion of the Public-Private Parnerships (ppps) -as a modality of the privatization of public goods and services-. It is argued that the ideas around the State in the current administration do not approve the participation of the private sector in the prison, and hospital sectors, freezing, to some extent, the privatization inertia promoted since the 1980s. We concluded that despite its open opposition, the Amlo government has had to use ppps in sectors such as road, energy infraestructure, and transport, due to budget restrictions that will be aggravated by the Covid-19 pandemic.

Book part

Andrés Manuel López Obrador (Amlo) public-private parnerships ideas partisian potilitics privatizations CIENCIAS SOCIALES CIENCIA POLÍTICA ADMINISTRACIÓN PÚBLICA OTRAS

Uso de software para la gestión de proyectos hidráulicos

MARÍA DE LOS ÁNGELES SUÁREZ MEDINA CITLALLI ASTUDILLO ENRIQUEZ (2013)

Por lo general, las herramientas que se utilizan para la planeación de proyectos han sido de gran utilidad para alcanzar las metas. El control y seguimiento de los proyectos no son la excepción, pues además son una parte fundamental en la planeación. Los usuarios buscan que estas herramientas sean de utilidad para el éxito y la culminación de sus proyectos. Sin importar el tamaño de los mismos, todos exigen tiempo, recursos y simplificación de los procesos; hasta los proyectos más sencillos pueden organizarse mejor si se usa un software de administración de proyectos. Es por ello que se realizó una búsqueda del software para el control y seguimiento del proyecto y como resultado de esa búsqueda, el software Microsoft Project presentó mayores ventajas con respecto a los otros programas evaluados. Este software seleccionado se aplicó para la gestión del proyecto “Caracterización y diagnóstico hídrico nacional” y los resultados fueron que con este software se pudo tener un mejor control del proyecto, pudiendo hacer los ajustes inmediatos cuando eran requeridos.

Article

Formulación de proyectos Software Organización de la información INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA

Discussion on sustainable water technologies for peri-urban areas of Mexico City: balancing urbanization and environmental conservation

EDUARDO LOPEZ RAMIREZ JOSE LUIS MARTINEZ RUIZ DANIEL MURILLO LICEA (2012)

This paper shows and demonstrates examples of different types of sustainable technologies that can be implemented in the peri-urban areas of Mexico City [rainwater harvesting, EcoSan and biofiltros (small constructed wetlands), and (vermi-)composting]. An innovative participatory planning method, combining scenario development with a participatory planning workshop with key stakeholders, was applied and resulted in three concept scenarios. Specific technologies were then selected for each concept scenario that the technical feasibility and applicability was assessed. Following this, the resulting resource flows (nutrients, water and energy) were determined and analyzed. The results show that decentralized technologies not only have the potential to deliver adequate water supply, sanitation and solid waste services in peri-urban areas and lessen environmental pollution, but also can recover significant amounts of resources thereby saving costs and providing valuable inputs in, for instance, the agricultural sector. Social acceptance of the technologies and institutional cooperation, however, is key for successful implementation.

Article

Participación social Tecnología apropiada Abastecimiento de agua Saneamiento Zonas periurbanas Humedales Lombricultura CIENCIAS SOCIALES

Institutionalization of leftist utopias in Latin America: a case study

Guillem Compte Nunes (2023)

Faced with popular dissatisfaction with liberal-capitalist democracy, at the beginning of the 21st century there is a governmental shift to the left in Latin America, in which Mexico is recently participating, with the arrival of the Morena party to power. The social movements that promote these political projects convey leftist utopias that seek to institutionalize themselves in political systems and public policies. However, this process of utopian institutionalization presents tensions and contradictions within the so-called party-movements. In this paper I present a methodological proposal for utopian analysis, which I apply to the “Colectivo La Calle”, a group that is part of the lopezobradorista movement in Mexico. I analyze three utopias mediated by this group and find that indeed the Colectivo is mobilizing against Morena’s pragmatism. This result adds to previous literature, which, given contemporary governmental experiences, questions the ability of the Latin American institutional left to overcome conservative hegemony.

Article

Artículo

utopía lopezobradorismo México acción colectiva Morena CIENCIAS SOCIALES CIENCIAS SOCIALES Utopia Mexico collective action

El uso del aula virtual: una mirada organizacional

Nancy Fabiola Martínez Cervantes (2009)

El objetivo de este ensayo es mostrarle al lector cómo la Oficina de Educación Virtual (OEV) es el espacio organizacional cuyas actividades buscan apoyar la calidad del proceso de enseñanza-aprendizaje de la educación superior que se imparte en la Universidad Autónoma Metropolitana Unidad Azcapotzalco. En este sentido. se organiza el trabajo en cuatro apartados. El primero hace un reconocimiento. desde el punto de vista de la legislación. sobre cómo se concibe el proceso de enseñanza-aprendizaje a fin de identificar que sólo la modalidad presencial es reconocida por la institución; en el segundo se hace un breve recuento del surgimiento de la Oficina de Educación Virtual a fin de responder a las necesidades de incorporar nuevos métodos. tanto pedagógicos como tecnológicos a la práctica docente; en el tercero se explica cómo el aula virtual se ha incorporado a la docencia tradicional destacando el papel de los participantes en dicho proceso. y finalmente en el cuarto apartado. se hace un breve análisis desde la perspectiva organizacional sobre el uso de aula virtual en la práctica docente.

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INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LOS ORDENADORES ENSEÑANZA CON AYUDA DE ORDENADOR

Química a distancia: posible y necesario

Alethia Vázquez-Morillas (2009)

Este trabajo narra la experiencia de un curso a distancia -Reacciones y Enlace Químico- en la División de Ciencias Básicas e Ingeniería de la UAM Azcapotzalco durante 2007. A pesar de que la Legislación Universitaria contempla la posibilidad de la educación superior en modalidad extraescolar, no existen antecedentes documentados de un curso anterior impartido totalmente a distancia, aunque en la División se cuenta desde 1974 con el Sistema de Aprendizaje Individualizado, que combina la asesoría de un profesor con el trabajo individual del alumno. El curso, impartido a estudiantes en su primer año de estudios, se desarrolló en la plataforma Moodle y se conformó con nueve módulos o lecciones, cada una de las cuales contiene distintas actividades de aprendizaje y materiales de referencia. La evaluación se realizó tanto de manera continua -en línea- como final. de forma presencial. Los resultados indican que los alumnos logran un aprendizaje equiparable al que alcanzan en los cursos presenciales. Adicionalmente. valoran la flexibilidad que les da esta modalidad del proceso de enseñanza- aprendizaje. Es necesario que la UAM trabaje en el desarrollo de este tipo de opciones educ3tivas. que brinden a los estudiantes la opción de elegir la forma en que quieren llevar a cabo su formación. Para ello, será necesario modificar algunos aspectos de la legislación y la valoración tradicional del trabajo docente, además de romper con la inercia institucional que tiende a la repetición del modelo tradicional de enseñanza en el aula.

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