Author: FEDERICO GUEDEA ELIZALDE

Sistema robótico Distribuído CORBA: Caso de estudio Robot Motoman UP6

FEDERICO GUEDEA ELIZALDE (2005)

Se presenta el caso de un robot industrial operado remotamente bajo una arquitectura distribuida. Este se basa en el middleware estándar CORBA para controlar un brazo manipulador MOTOMAN UP6 de seis grados de libertad. Este robot está basado en el controlador XRC2001. La propuesta se puede extender a cualquier otro controla-dor Yaskawa (e.g. ERC, ERCII, MRC, MRCII) sin grandes cambios en la configuración final propuesta. Igualmente el sistema puede adaptarse fácilmente para el control de movimientos de otros brazos manipuladores de mayores capacidades, como podrían ser un UP20, UP50, entre otros.La idea principal es definir un grupo genérico de intercases IDL que puedan ser usados para integrar librerías comerciales que oculten lo intrincado de los componentes de bajo nivel. Con esto los tiempos de desarrollo en las aplicaciones y la interoperabilidad entre equipos independientemente del proveedor de los componentes robóticos se ven mejorados.El reto final en el caso de estudio es crear una aplicación remota distribuida cliente-servidor, el cual facilite la integración de uno o varios brazos manipuladores basados en los controladores anteriormente mencionados o de otros fabricantes, independientemente del sistema computacional o las plataformas computacionales utilizadas en el desarrollo de las aplicaciones.

Maestro en Ciencias

Master thesis

INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA MECÁNICAS EQUIPO Y MAQUINARIA INDUSTRIAL

Seguimiento de un objeto rígido mediante visión estéreo-Edición Única

FEDERICO GUEDEA ELIZALDE (2005)

El seguimiento de objetos para aplicaciones con robots requiere de algoritmos de visión

computacional que respondan a requerimientos de tiempo real. La exigencia es mayor si se usa un sistema de visión estéreo para obtener la profundidad o distancia a la que se

encuentra el objeto desde un punto de referencia visual para un robot.

El presente trabajo muestra una extensión para algoritmos relacionados con visión

estéreo y el seguimiento de objetos rígidos en trayectorias no conocidas con anterioridad.

El algoritmo desarrollado se basa en una combinación de la heurística de seguimiento

de centroide utilizando el método de interlinea, desarrollado por

[1], el cual presenta una

excelente eficiencia computacional, y el concepto del uso de partículas o puntos que rodean

un objeto para la predicción o estimación de su posición en un tiempo t (imagen actual),

conocida su posici∂on en un tiempo t-1 (imagen anterior) en un par de imágenes estéreo.

Se muestran los resultados obtenidos mediante la comparación de los métodos de

seguimiento de centroide mediante el método de interlinea [1], filtro de Kalman [2],filtro de Kalman extendido (EFK) [3] y algoritmo desarrollado en el presente trabajo de tesis

Maestra en Ciencias en Sistemas de Manufactura

Master thesis

INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA MÉDICA OTRAS