Author: DANIEL GOMEZ RIVERA

Medición y modelado bilineal del Zero Moment Point (ZMP) mediante la técnica de subespacios recursiva

DANIEL GOMEZ RIVERA (2016)

"En este trabajo se utiliza la técnica de identificación de subespacios para obtener un modelo en el espacio de estados de la marcha humana; para simplificar este problema se aproxima el movimiento que se produce en la marcha humana mediante el modelo Cart-Table, el cual consiste en el desplazamiento de una masa en una superficie plana, lo cual es una aproximación del movimiento del centro de masa de cuerpo humano que se da cuando se ejerce el movimiento de la marcha. Para implementar este modelo físicamente, se realiza un dispositivo de medición, basado principalmente en un acelerómetro colocado en la cintura de una persona. Con este dispositivo se obtiene información del desplazamiento del centro de masa, la cual puede ser adquirida digitalmente y procesada en una computadora. Estos datos se aplican a un algoritmo de identificación estocástica, ya que solo se tienen datos experimentales de salida. El algoritmo de identificación utiliza herramientas geométricas, de estadística y descomposiciones de matrices. Del primer grupo mencionado se tienen las proyecciones ortogonales y las proyecciones oblicuas. Del segundo grupo se utilizan las matrices de covarianza de las señales de ruido. Con respecto a la descomposición de matrices, se utiliza la factorización 𝑄𝑅, 𝐿𝑄 y la descomposición en valores singulares. Además, por tratarse de un algoritmo de identificación estocástica, también se utiliza el filtro de Kalman."

Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Master thesis

Matrices Dinámica INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA